Ledの点滅・調光でロボットの喜怒哀楽を表現
Led汎用制御関数を作成した。
スレッドで動作する。
パラメーター：
指定した色全部が同時に点滅調光するモード
指定した色を順番に点滅調光するモード
の２つのモードがある。
点灯するLedは、複数設定可能。
本コードでは、３つのLedを設定している。
r:赤、g:緑、b:青（GPIO番号指定、点灯しない場合は、0(ゼロ指定)）
ton:点灯時間、toff:消灯時間（秒）
duc:dutyサイクル指定（1〜100指定）
v:調光有無指定、0:調光無し、1:調光有り
c:同時点灯、順番点灯指定、0:同時点灯調光、1:順番点灯調光
本関数は、複数ロボット会話システムで使用するために作成した。
ロボットは性別があり、男性ロボット、女性ロボットを識別し、Ledの制御で性別の表情を実現する。
ロボットの会話の内容は喜怒哀楽を有しているので、「喜怒哀楽」をLedの制御で表現する。
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#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import pigpio from time import sleep import sys import threading # Led制御 """ 指定した色全部が同時に点滅調光するモード 指定した色を順番に点滅調光するモード r:赤、g:緑、b:青（GPIO番号指定、点灯しない場合は、0(ゼロ指定)） ton:点灯時間、toff:消灯時間（秒） duc:dutyサイクル指定（1〜100指定） v:調光有無指定、0:調光無し、1:調光有り c:同時点灯、順番点灯指定、0:同時点灯調光、1:順番点灯調光 """ class LedThread(threading.Thread): # スレッドを立ち上げてサーボを駆動 def __init__(self,r,g,b,ton,toff,duc,v,c): super(LedThread, self).__init__() self.r = r # 赤 self.g = g # 緑 self.b = b # 青 self.ton = ton # 点灯時間 self.toff = toff # 消灯時間 self.duc = duc # dutyサイクル（1~100指定） self.v = v # 調光有無指定、0:調光無し、1:調光有り self.c = c # 同時点灯、順番点灯指定、0:同時点灯調光、1:順番点灯調光 self.stop_event = threading.Event() self.setDaemon(True) self.pi = pigpio.pi() self.list = [self.r,self.g,self.b] self.rgblist = [] for p in self.list: if p != 0: self.rgblist.append(p) def stop(self): self.stop_event.set() for p in self.rgblist: self.pi.set_mode(p, pigpio.INPUT) self.pi.stop() def run(self): if not ((4 <= self.r <= 27) or (self.r == 0)): return False if not ((4 <= self.g <= 27) or (self.g == 0)): return False if not ((4 <= self.b <= 27) or (self.b == 0)): return False FREQ = 200 # PWM周波数 200Hz RANGE = 100 # PWM最大値 100 for p in self.rgblist: self.pi.set_mode(p, pigpio.OUTPUT) for p in self.rgblist: self.pi.set_PWM_frequency(p, FREQ) for p in self.rgblist: self.pi.set_PWM_range(p, RANGE) d = 0 dc = self.duc if self.v == 0: # 調光無しか？ dc = RANGE # dc=RANGEの時は調光なしの点滅 if self.c == 0: # 同時点滅調光モード while not self.stop_event.is_set(): for p in self.rgblist: self.pi.set_PWM_dutycycle(p, d) sleep(self.ton) for p in self.rgblist: self.pi.set_PWM_dutycycle(p, 0) sleep(self.toff) d += dc if d >= RANGE or d <= 0: dc *= -1 if d > RANGE: d = RANGE if d < 0: d = 0 elif self.c == 1: # 順番点滅調光モード while not self.stop_event.is_set(): for p in range(len(self.rgblist)): self.pi.set_PWM_dutycycle(self.rgblist[p], d) sleep(self.ton) self.pi.set_PWM_dutycycle(self.rgblist[p], 0) sleep(self.toff) d += dc if d >= RANGE or d <= 0: dc *= -1 if d > RANGE: d = RANGE if d < 0: d = 0 if __name__ == '__main__': Led = LedThread(r=25,g=21,b=19,ton=0.8,toff=0.3,duc=5,v=1,c=1) # Led制御スレッドインスタンス #Led = LedThread(r=25,g=21,b=19,ton=0.8,toff=0.3,duc=5,v=0,c=0) # Led制御スレッドインスタンス Led.start() # Led制御開始 sleep(9) # ロボットの何らかの動作。例えば、「会話」中にLedで表情を表現する。 Led.stop() # Led制御停止 sys.exit() |
群馬プログラミングカレッジでは、複数ロボット会話システムを開発しています。
参加するロボットの数は制限がありません。
1台からｎ台のロボットが会話します。
ロボットが会話中に各々のロボットの喜怒哀楽をLedで表現するための関数です。
会話中にスレッドを立上げて、Ledを点滅・調光することで、ロボットの喜怒哀楽を表現します。
このシステムの利用シーンは、
ロボットで案内するあらゆるシーンで利用できます。
施設の案内
観光地の案内
店の案内
作品の案内
など
案内する内容は、サーバーに格納しておき、会話時にサーバーからダウンロードして、各々のロボットが会話します。
各ロボットの会話はシステムで同期をとりながら会話をします。
ｎ台のロボットが同時に同じ内容を発話することもできます。
複数ロボット会話システムに興味ある方はご連絡ください。